A general efficient robust control method for an important class of uncertain nonlinear systems

Vengono enunciati nuovi importanti teoremi sulla stabilità pratica, per un’importante classe di sistemi non lineari e a parametri incerti e soggetti a segnali d’ingresso limitati e/o a nonlinearità addizionali anch’esse limitate, che consentono di stimare la velocità di convergenza ed i valori massimi e minimi dell’uscita per tutte le condizioni iniziali appartenenti ad assegnati insiemi e per tutti gli ingressi e/o le nonlinearità e/o i valori dei parametri incerti appartenenti ad assegnati iper-rettangoli. Tali teoremi consentono di risolvere numerosi problemi sia di analisi che di sintesi in diversi settori, in particolare consentono di progettare leggi di controllo molto semplici per costringere un sistema non lineare, tempo variante e a parametri incerti di categoria abbastanza generale ad inseguire traiettorie sufficientemente regolari con prefissati errori e velocità di convergenza. Per un sistema meccanico vengono presentate leggi di controllo semplici e robuste per costringerlo a seguire una preassegnata traiettoria, limitata in accelerazione, con prefissati errori massimi in posizione ed in velocità e preassegnata velocità massima di convergenza. L’efficienza di questo metodo viene illustrata mediante la progettazione di una legge di controllo decentralizzata del tipo PD per un robot industriale a tre bracci che deve periodicamente effettuare lavorazioni in determinati punti di un corpo in rotazione.