New and efficient robust tracking methods for a significant class of nonlinear uncertain systems

In questo lavoro, tenendo conto che vi sono moltissimi sistemi meccanici lineari e non, soggetti a disturbi e ad incertezze parametriche, che necessitano di essere controllati efficacemente, vengono dimostrati alcuni importanti teoremi che consentono di determinare facilmente leggi di controllo semplici e robuste per costringere un sistema non lineare, di struttura abbastanza generale comprendente quella dei sistemi meccanici, a seguire una qualsiasi preassegnata traiettoria limitata in accelerazione, con prefissati errori massimi in posizione e/o in velocità e/o in accelerazione e preassegnata velocità massima di convergenza. Tali teoremi vengono utilizzati per progettare, in modo semplice ed efficace, leggi di controllo del tipo PD o PID, più un eventuale termine di compensazione parziale, per robot industriali.