Un metodo molto semplice ed efficiente per modellare un robot flessibile

Negli ultimi decenni sono stati sviluppati diversi metodi efficienti per modellare i robot rigidi. In molti autorevoli lavori in letteratura sono stati formulati e dimostrati dei teoremi che consentono di modellare, in modo semplice e più efficiente rispetto alla letteratura preesistente, un qualsiasi robot rigido con giunti rotoidali. Non è stato fatto altrettanto per i robot flessibili i cui metodi di modellazione presenti in letteratura, oltre ad essere complessi, presentano ancora limiti di precisione e stabilità numerica. In questo lavoro viene presentata una tecnica molto semplice e stabile numericamente che consente di modellare con buona precisione un robot flessibile. Essa utilizza gli stessi metodi con cui vengono modellati i robot rigidi, dopo aver approssimato ciascun braccio del robot con più sottobracci rigidi collegati tra loro mediante dei giunti elastici, questi ultimi determinati approssimando ciascun braccio con opportuni sottobracci flessibili congruenti terminalmente con i sottobracci rigidi.